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網誌分類:朋友號機體開發 |
網誌日期:2009-06-01 18:00
細想一下,就算伺服機在高速剎停時真的能快速鎖定不動,機械人的重心在慣性下亦不可能立即停下來。

所以在高速的動作下,機械人特別容易出現擺動的情況。所以如果能有較長的緩衝時間,應該可以減少擺動。

為此又改寫了一下特別模式,起動時繼續用高速,然後提早一點漸進減速,最後加多一個更慢的半速,希望停的時候更穩定一點。

側面測試片段:



正面測試片段:


仍然不是太好,要再想想。
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